EXM-HERCOS
Embedded-X-Motion
- Responsable
- ROSSIER Daniel
- Période
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janvier 2009 -
décembre 2011
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Opening existing...
- Axes
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HERCOS est un système embarqué hybride utile au contrôle de moteurs linéaires. L'intégration d’un étage de puissance, d‘une unité de traitement et d'une interface de commande sur tablette Android permettent de se passer d'un PC, réduisant ainsi les coûts. La régulation de moteurs gérée par FPGA améliore les performances ainsi que la latence du traitement des informations.
Connectivité
La plateforme embarquée permet l’interaction avec des périphériques utilisant différentes technologies de communication, telles que:
- Ethernet
- WiFI
- USB 2.0 Host
- Bluetooth
Co-design
• Le développement sur des plateformes hybrides (matérielles et logicielles) permettent d’améliorer les performances et réduisent la latence du traitement des informations.
• Génération logicielle des consignes après chargement des données de l’image par le microcontrôleur (ARM Cortex-A8)
• Régulation et contrôle matériels de l’étage de puissance (FPGA Spartan-6)
• Communications par bus et interruptions entre le microcontrôleur et le FPGA via un pilote spécifique
Interface
La plateforme intègre un écran tactile en guise d’interface homme-machine (IHM). Il est possible d’utiliser cette interface à distance (sans fil) en utilisant un appareil sous Android, offrant ainsi une utilisation très intuitive pour la configuration et le contrôle du système.
Régulation
Le processus de régulation est entièrement réalisé dans le FPGA. Il comprend:
• Les boucles de régulation utilisant les processeurs de traitement de signal (DSP) internes.
• L’acquisition et le traitement des mesures de courant et de position.
• Le pilotage des trois moteurs via l’étage de puissance
